La terrenkontaj asteroidoj estas asteroidoj, kiuj proksimiĝas al Tero. Oni klasifikas ilin en tri ĉefajn grupojn:
- la Atonaj asteroidoj, kiuj havas orbitojn kies granda duonakso estas malpli granda ol unu astronomia unuo (tio estas la granda duonakso de la orbito de Tero),
- la Apolonaj asteroidoj, kies granda duonakso estas pli granda ol unu astronomia unuo, kun perihelio malpli granda ol 1,017 astronomiaj unuoj,
- la Amoraj asteroidoj, kies orbitoj restas ekster la orbito de Tero, do kun perihelio inter 1 kaj 1,3 astronomiaj unuoj.
La nombro de la terrenkontaj asteroidoj de pli ol unu kilometro de diametro estas taksata inter 500 kaj 1000. Plej granda estas 1036 Ganimedo kun 32 km.
Pro la gravita altiro de Tero kaj ceteraj internaj planedoj, iliaj orbitoj estas nestabilaj: en periodo de 10 al 100 milionoj da jaroj, ili emas esti forpuŝataj el la sunsistemo aŭ fali sur planedojn aŭ Sunon. Ili do devus esti tute malaperiĝintaj, sed estas konstante "renovigataj" per alveno de novaj objektoj el la asteroida zono.
Iuj el la terrenkontaj objektoj kun tre discentra orbito estas kernoj de estingiĝintaj kometoj verŝajne devenantaj de la Kujper-zono. La aliaj terrenkontaj asteroidoj estus pelitaj el la ĉefa asteroida zono fare de la gravita influo de Jupitero.
Ĉar iuj el tiaj objektoj estas potenciale danĝeraj ili estas la temo de apartaj observadoj, kiel la projekto Lincoln Near-Earth Asteroid Research (Linkolna Serĉo de Terrenkontaj Asteroidoj) akronime "LINEAR", lanĉita en 1996 de la NASA, de U. S. Air Force kaj la Laboratorio Lincoln de la Masaĉuseca Instituto de Teknologio, aŭ Spacewatch lanĉita en 1980.