भूकृमि या केंच्वा एक स्थलीय अकशेरुकीय है जो कि लघुवलयक संघ से सम्बन्धित है। वे नली-के भीतर-नली शारीरिक योजना प्रदर्शित करते हैं; वे आन्तरिक खण्डीभवन के साथ बाह्य रूप से खण्डित हैं; और वे प्रायः सभी खण्डों पर स्फोटिकावृन्त होते हैं। वे विश्वव्यापी होते हैं जहां मृदा, जल और तापमान अनुकूल होती हैं।
भूकृमि सामान्यतः मृदा में पाए जाते हैं, जो विभिन्न प्रकार के कार्बनिक पदार्थ खाते हैं। इस कार्बनिक पदार्थ में पादप पदार्थ, जीवित आदिजन्तु, चक्रधर, गोलकृमि, जीवाणु, कवक और अन्य सूक्ष्मजीव शामिल हैं। एक भूकृमि का पाचन तन्त्र उसके शरीर की दैर्घ्य तक चलता है।
भूकृमि अपनी आर्द्रत्वचा से श्वास लेता है। इसमें प्रगुहीय द्रव से बनी एक दोहरी परिवहन प्रणाली है जो द्रव से भरे प्रगुहा के भीतर चलती है और एक सरल, बन्द संचार प्रणाली है।
इसमें एक केन्द्रीय और परिधीय तन्त्रिका तन्त्र है। इसके केन्द्रीय तन्त्रिका तन्त्र में मुख के ऊपर दो गुच्छिकाएँ होते हैं, एक दोनों तरफ, प्रत्येक खण्ड में प्रेरक तन्त्रिका और संवेदी कोशिकाओं की दैर्घ्य के साथ चलने वाली तन्त्रिका से जुड़ा होता है। बड़ी संख्या में रसोग्राही इसके मुख के निकट केन्द्रित होते हैं।
परिधिक और अनुदैर्घ्य पेशियाँ प्रत्येक खण्ड को किनारा करती हैं, जिससे कृमि चलता है। पेशियों के समान समूह आन्त्र को रेखाबद्ध करते हैं, और उनके कार्य कृमि के गुदा की ओर भोजन को पचाते हैं।
भूकृमि उभयलिंगी होते हैं: प्रत्येक में नर और मादा जननांग होते हैं। सम्भोग करते समय, दो भिन्न भूकृमि वीर्याण्वों का आदान-प्रदान करेंगे और एक दूसरे के अण्डों को निषेचन करेंगे। प्रत्येक में नर और मादा दोनों जननांग छिद्र होते हैं। अकशेरुकीय के रूप में, उनके पास एक वास्तविक कंकाल की अभाव होती है, किन्तु वे अपनी संरचना को तरल पदार्थ से भरे प्रगुहा कक्षों के साथ बनाए रखते हैं जो द्रवस्थैतिक कंकाल के रूप में कार्य करते हैं।
